現代の日本を舞台に、天下一のサムライを目指す少年・刃と剣の魔力で鬼になった鬼丸との戦いを描いたコメディタッチの格闘漫画。宮本武蔵や佐々木小次郎や柳生十兵衛といった実在した剣豪をモデルとしたキャラクターや、カエル男やナマコ男など動物を擬人化したキャラクターが数多く登場するのが特徴。

最初期（単行本1巻時点）においては、破天荒ではあっても極端に現実から乖離しておらず、ジャングル帰りの少年を主人公とした変わり種の学園剣道漫画という体だった。しかし、鬼丸が風神の剣により鬼となって以降は伝説の魔剣や魔力により動物が変身させられた魔物の登場等の超常的な要素が多くなっていき、現代的な冒険ファンタジー風に物語が展開されていった。ヤマタノオロチ編終了後は超常的な要素は少なくなり、剣術漫画としての側面が強く出されるようになった。

青山剛昌は本作のインスピレーション元になった作品として1981年の映画『魔界転生』を挙げている。

なお、「YAIBA」のロゴは漫画の表示では、全作品「Y∀IBA」と「A」が上下逆に表記されるが、本項では、同様に従う。

「天下一の侍」を目指しているヤンチャな少年剣士 鉄 刃（やいば）は、父とともにジャングルで修行の日々を送っていたが、ひょんなことから日本に舞い戻り、父のライバルであり親友の峰家に居候することになる。
峰家の娘である峰 さやかと同じ中学校に通うことになった刃は、剣道の全国大会優勝者である鬼丸 猛と宿命の出会いを果たす。果し合いの末に、互いを剣のライバルと認め合った刃と鬼丸は、さらなる強さを求めて競い合う日々が始まる。